d_merged_240

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个总片段，16641个总帧数，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（12个浮点型数据）、观察状态（12个浮点型数据）、图像观察（来自左腕、左顶部和右腕的视频数据，分辨率和通道数各不相同）等。数据集的结构信息详细，包括数据路径、视频路径、特征类型和形状等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_merged_240
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 16641
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集（包含全部10个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及末端执行器的位置信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 与动作特征相同，记录了左右机械臂各关节及末端执行器的位置状态。

观测图像

数据集包含来自三个摄像头的视频观测：

1. 左腕摄像头

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3通道
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

2. 左顶部摄像头

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 424 像素，3通道
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

3. 右腕摄像头

   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 240 像素，宽度 320 像素，3通道
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: 否
   • 帧率: 30 FPS
   • 包含音频: 否

元数据索引

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供