take_out_from_pot_to_plate_150

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含150个episodes，134296帧，2个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含机器人动作（7个关节位置）、状态观测（7个关节位置）、前后摄像头视频（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 take_out_from_pot_to_plate_150，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作领域。数据集收集了机器人从锅中取出食物并放置到盘子中的任务数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 150
• 总帧数: 134,296
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 所有 150 个片段 (0:150)

数据结构

行为数据 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 控制轴: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper

观测数据 (Observation)

• 状态 (Observation State): 包含与行为数据相同的7个控制轴信息 (float32, 7维)
• 图像 (Observation Images):
  • 前视摄像头 (front): 480×640 像素, 3通道, H.264编码, 30 FPS
  • 侧视摄像头 (side): 480×640 像素, 3通道, H.264编码, 30 FPS

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4