so101_placeinbin_red_20260503_164829_clean
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/so101_placeinbin_red_20260503_164829_clean
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是一个专门用于机器人学习任务的数据集，专注于放置物品到垃圾桶的动作。它包含30个剧集，总计10826帧，帧率为30fps。数据集采用so_follower机器人类型，代码库版本为v3.0。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，视频分辨率为720x1280，编码为av1。特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、观察图像（来自前端摄像头的视频，分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割，覆盖所有剧集。
This dataset is tailored for robotic learning tasks, focusing on the action of placing objects into trash bins. It contains 30 episodes, totaling 10,826 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset adopts the so_follower robot type, with a codebase version of v3.0. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB; the video files have a total size of 200 MB, with a resolution of 720×1280 and encoded in AV1. The included features are as follows: actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), observation images (videos captured by the front-facing camera, with a resolution of 720×1280 and 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. The dataset only includes a training split covering all episodes.
提供机构：
RobotLearningProject创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_placeinbin_red_20260503_164829_clean
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集基本信息
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：30
- 总帧数：10,826
- 总任务数：1
- 数据块大小：1,000
- FPS：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据集划分：训练集（0:30）
数据结构
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 与action相同，包含6个关节的状态 |
| observation.images.front | video | (720, 1280, 3) | 前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，编码为av1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
