so101_placeinbin_red_20260503_164829_clean

该数据集是一个专门用于机器人学习任务的数据集，专注于放置物品到垃圾桶的动作。它包含30个剧集，总计10826帧，帧率为30fps。数据集采用so_follower机器人类型，代码库版本为v3.0。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，视频分辨率为720x1280，编码为av1。特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、观察图像（来自前端摄像头的视频，分辨率为720x1280，3通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割，覆盖所有剧集。

This dataset is designed for robotic learning tasks, specifically focusing on the action of placing items into a trash can. It consists of 30 episodes, totaling 10826 frames at a frame rate of 30fps. The dataset uses the so_follower robot type with codebase version v3.0. Data is stored in parquet format, with a total size of 100MB and video file size of 200MB. Video resolution is 720x1280, encoded as av1. Features include actions (with 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation states (also with 6 joint positions), observation images (video from a front camera with resolution 720x1280, 3 channels), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only contains a training split, covering all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_placeinbin_red_20260503_164829_clean
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：30
• 总帧数：10,826
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• FPS：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：训练集（0:30）

数据结构

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与action相同，包含6个关节的状态
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，编码为av1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引