so101_pick_block_v4

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（同样6个关节位置）、前视和腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。帧率为30fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

This is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot. The dataset includes robotic action data (6 joint positions), observation state data (also consisting of 6 joint positions), front-facing and wrist-mounted camera images with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The frame rate is 30 fps, with the total size of the data files reaching 100 MB and the total size of the video files totaling 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v4
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/MeetyouTT/so101_pick_block_v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v4
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 状态观测: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 图像观测（前视）: 视频格式，分辨率为480x640，3通道。
• 图像观测（腕部）: 视频格式，分辨率为480x640，3通道。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 回合索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

补充说明

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供