so101_pick_block_v4

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（同样6个关节位置）、前视和腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。帧率为30fps，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_block_v4
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/MeetyouTT/so101_pick_block_v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MeetyouTT/so101_pick_block_v4
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 状态观测: 包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• 图像观测（前视）: 视频格式，分辨率为480x640，3通道。
• 图像观测（腕部）: 视频格式，分辨率为480x640，3通道。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 回合索引: 64位整数。
• 数据索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

补充说明

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供