ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial345_27dof_merge

该数据集使用LeRobot框架创建，包含60个episode，共16,362帧，帧率为10fps。数据内容包括摄像头拍摄的视频观察（分辨率为1080x1920）和27个关节位置（手臂和手指关节）的状态观察。动作也以27维向量形式记录，对应关节位置。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。

This dataset is created using the LeRobot framework, containing 60 episodes with a total of 16,362 frames at a frame rate of 10fps. The data includes video observations captured by a camera (resolution 1080x1920) and state observations of 27 joint positions (arm and finger joints). Actions are also recorded as 27-dimensional vectors corresponding to joint positions. The dataset is organized in parquet files and includes video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sh5_rev1_ffw_sh5_rev1_20260503_trial345_27dof_merge
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 16362
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 60
• 总数据块数 (chunks): 1
• 帧率 (fps): 10

数据划分

• 训练集 (train): 第0到59个片段 (0:60)，共60个片段

机器人类型

• 机器人型号: ffw_sh5_rev1

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[1080, 1920, 3]	头部摄像头视频，分辨率1080x1920，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p
observation.state	float32	[27]	机器人状态，包含27个关节值（7个手臂关节 + 20个手指关节）
action	float32	[27]	动作数据，包含27个关节值（7个手臂关节 + 20个手指关节）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充