shakeitup5v2_20260506_151509

该数据集与机器人技术相关，包含多种类型的数据，如左右手臂和夹爪的关节位置、速度、扭矩，以及来自不同摄像头视角（顶部、右手腕、左手腕、触觉频谱图）的视频观察。数据集被结构化为多个片段和帧，总共有16个片段和12,670帧。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，并指定了具体的路径和大小。机器人类型为bi_openarm_follower。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概览：ShakeItUp5 v2 (2026-05-06)

该数据集由 jogarulfop 创建，基于 LeRobot 框架构建，专门用于机器人领域的研究与训练。

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基本信息

属性	内容
数据集名称	shakeitup5v2_20260506_151509
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人 (robotics)
机器人类型	bi_openarm_follower（双臂开源机械臂跟随者）
采样率 (FPS)	30
总帧数	12,670
总片段数 (episodes)	16
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

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数据集结构

数据文件格式： Parquet（路径：data/*/*.parquet）
视频文件格式： MP4（AV1 编码）
训练/测试划分： 全部 16 个片段用于训练（train: 0:16）

特征列表

特征名	数据类型	尺寸	描述
action	float32	[48]	双臂7关节及夹爪的位姿、速度、力矩控制指令
observation.state	float32	[48]	双臂7关节及夹爪的位姿、速度、力矩观察值
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头 RGB 图像
observation.images.wrist_right	视频	720×1280×3	右腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.wrist_left	视频	720×1280×3	左腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.tactile_spectrogram	视频	224×224×3	触觉频谱图（视觉化触觉信息）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据收集详情

• 动作空间 (action)： 48维，包含双臂（左右各7个关节和1个夹爪）的位置、速度、力矩。
• 观察状态 (observation.state)： 与动作空间结构相同，反映实际状态。
• 视觉传感器： 配备顶部摄像头（480×640）、左右腕部摄像头（720×1280）及触觉频谱图（224×224），所有视频均为30 FPS，AV1编码。
• 数据一致性： 所有视频和状态/动作数据按帧对齐，便于端到端训练。

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引用信息

目前 BibTeX 引用信息待补充。