banana_blue_bowl_test_1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态和前端摄像头图像等特征。具体包括：6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）作为动作和状态观测；1080p分辨率的前端摄像头视频（30fps）。数据集包含1个任务场景，共1540帧数据，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： banana_blue_bowl_test_1

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 1
• 总帧数： 1540
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集包含全部数据（索引 0:1）

特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维 float32 向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• observation.state (观测状态): 6 维 float32 向量，与动作字段的维度名称相同，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率为 1080x1920，3 通道，编码为 H.264，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): float32 类型。
• frame_index (帧索引): int64 类型。
• episode_index (片段索引): int64 类型。
• index (索引): int64 类型。
• task_index (任务索引): int64 类型。

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。