hil_42

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含关节位置、图像观察、时间戳等多种特征。数据集结构包括数据文件、视频文件等，具体特征包括16个关节位置（左右各7个关节和1个夹持器）、左右手腕和基座的图像观察（分辨率和通道数不同）、时间戳、帧索引、回合索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_42
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置，共16个维度。

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间相同，包含左右机械臂各7个关节位置及左右夹爪位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: 视频

• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)

元数据

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_42

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供