libero_plus_object_lightinggrid_all_ur5e_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述:libero_plus_object_lightinggrid_all_ur5e_failures

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lightinggrid
• 机器人类型: ur5e
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总分段数 (Episodes): 106
• 总帧数 (Frames): 21,042
• 总任务数 (Tasks): 9
• 数据大小: 100 MB (数据文件), 视频文件大小可忽略不计 (1e-06 MB)
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 仅包含训练集 (0:106)，共106个分段全部用于训练

数据特征

数据集包含以下主要特征字段：

状态观测 (observation.state)

• observation.state: 8维浮点数组，包含机器人的位置、姿态角和夹爪状态
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组，末端执行器的位置和姿态
• observation.states.joint_state: 6维浮点数组，关节角度
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组，夹爪状态

图像观测 (observation.images)

包含4个摄像头视角，均为256x256 RGB图像，采用AV1编码视频格式，帧率20 FPS：

• image: 主摄像头
• wrist_image: 腕部摄像头
• frontview_image: 前视摄像头
• sideview_image: 侧视摄像头

动作与元数据

• action: 7维浮点数组，包含位置、姿态角和夹爪动作指令
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 分段索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet,存储在 data/*/*.parquet 路径下
• 视频文件格式: MP4,存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000

可视化与用途

• 该数据集可通过LeRobot可视化工具在线预览
• 适用于机器人操作学习、多视角视觉感知、基于仿真的策略学习等研究方向