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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_mobile
• 总集数: 91
• 总帧数: 35556
• 总任务数: 1
• 总视频数: 273
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:91
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 名称: linear_vel, angular_vel, left_joint_0, left_joint_1, left_joint_2, left_joint_3, left_joint_4, left_joint_5, left_joint_6, right_joint_0, right_joint_1, right_joint_2, right_joint_3, right_joint_4, right_joint_5, right_joint_6
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [19]
  • 名称: odom_x, odom_y, odom_theta, linear_vel, angular_vel, left_joint_0, left_joint_1, left_joint_2, left_joint_3, left_joint_4, left_joint_5, left_joint_6, right_joint_0, right_joint_1, right_joint_2, right_joint_3, right_joint_4, right_joint_5, right_joint_6
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道数: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同observation.images.cam_high
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同observation.images.cam_high
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]