lekiwi1751175597
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含动作、观测状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。具体来说，动作和观测状态分别包含9个浮点型数据，代表机器人各个关节的位置和速度；图像数据包括前视和腕部视角的视频，分辨率分别为480x640和640x480；时间戳、帧索引、片段索引和任务索引用于标记数据的时间顺序和任务关联。数据集总共有1个片段，250帧，2个视频，帧率为10fps。
This dataset was created by LeRobot, and is primarily intended for robotics learning tasks. It contains data including actions, observation states, images (front-facing and wrist-mounted perspectives), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Specifically, each action and observation state consists of 9 floating-point values, which represent the positions and velocities of each joint of the robot; the image data includes videos from the front-facing and wrist-mounted perspectives, with resolutions of 480x640 and 640x480 respectively; timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are used to mark the temporal order and task association of the data. In total, this dataset contains 1 episode, 250 frames, 2 videos, and has a frame rate of 10fps.
数据集概述
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: parquet
- 配置名称: default
- 数据文件路径: data//.parquet
元数据信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: lekiwi_client
- 总集数: 1
- 总帧数: 250
- 总任务数: 1
- 总视频数: 2
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 10 fps
- 训练分割: 0:1
数据特征
动作特征
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称:
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [9]
- 特征名称: 同动作特征
观测图像
正面图像
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: false
- 帧率: 10
- 通道: 3
- 音频: false
腕部图像
- 数据类型: video
- 形状: [640, 480, 3]
- 视频信息:
- 高度: 640
- 宽度: 480
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: false
- 帧率: 10
- 通道: 3
- 音频: false
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
