lekiwi1751175597

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务。数据集包含动作、观测状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。具体来说，动作和观测状态分别包含9个浮点型数据，代表机器人各个关节的位置和速度；图像数据包括前视和腕部视角的视频，分辨率分别为480x640和640x480；时间戳、帧索引、片段索引和任务索引用于标记数据的时间顺序和任务关联。数据集总共有1个片段，250帧，2个视频，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 250
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练分割: 0:1

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: 同动作特征

观测图像

正面图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道: 3
  • 音频: false

腕部图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道: 3
  • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]