2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512
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资源简介：
该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks such as control, perception, or learning.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 总集数: 60 集
- 总帧数: 40,298 帧
- 总任务数: 1 个任务
- 帧率: 30 FPS
数据集结构
数据集包含以下特征（Features），每个特征的具体参数如下：
-
action(6维, float32): 动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置信息。- 名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- 名称:
-
observation.state(6维, float32): 机器人状态观测，与动作指令维度一致。- 名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
- 名称:
-
observation.images.top(视频, 480x640x3): 顶部摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS，色彩格式 yuv420p。 -
observation.images.wrist(视频, 480x640x3): 腕部摄像头图像，编码为 AV1，帧率 30 FPS，色彩格式 yuv420p。 -
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512(视频, 224x224x3): 触觉频谱图图像（基于 10kHz 采样率、512点 NFFT），编码为 AV1，帧率 30 FPS，色彩格式 yuv420p。 -
timestamp(1维, float32): 时间戳。 -
frame_index(1维, int64): 帧索引。 -
episode_index(1维, int64): 集索引。 -
index(1维, int64): 全局索引。 -
task_index(1维, int64): 任务索引。
数据集划分
- 训练集 (
train): 第 0 至 59 集（共 60 集）
机器人类型
- 机器人型号:
so101_follower_dragon_tactile_bench（基于触觉传感器的龙形机械臂平台）
视频与数据文件路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
