pick_up_slipper_from_shopping_basket

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，具体涉及'aloha'类型的机器人。数据集包含多种观测数据（状态、速度、力）、动作数据以及来自多个摄像头的图像数据。数据集由100个片段、25,000帧组成，以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。特征详细描述了机器人的关节状态和动作，以及来自不同摄像头视角的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_slipper_from_shopping_basket
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用信息： [信息缺失]

数据集规模与组织

• 总情节数： 100
• 总帧数： 25000
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 数据分割：
  • 训练集： 包含所有100个情节（索引0:100）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集包含以下特征：

观测数据

1. 状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 关节名称： left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper, right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

2. 速度

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 关节名称： 同上

3. 力矩

   • 数据类型： float32
   • 形状： [14]
   • 关节名称： 同上

4. 图像

   • cam_high
     • 数据类型： image
     • 形状： [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
   • cam_low
     • 数据类型： image
     • 形状： [3, 480, 640]
   • cam_left_wrist
     • 数据类型： image
     • 形状： [3, 480, 640]
   • cam_right_wrist
     • 数据类型： image
     • 形状： [3, 480, 640]

动作数据

• 动作
  • 数据类型： float32
  • 形状： [14]
  • 关节名称： 同上

元数据与索引

• 任务索引
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 时间戳
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• 帧索引
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 情节索引
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 索引
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]