eval_act_picking_wok

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含双UR5机器人的动作、观察状态、速度、夹爪位置以及从不同视角拍摄的图像。数据集结构包括179帧、1个任务、3个视频和1个块，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括14维的动作和状态向量、2维的夹爪位置向量，以及480x640分辨率的RGB图像。数据集缺少主页、论文和引用信息，但采用Apache-2.0许可证。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted for the robotics field. It includes motions, observation states, velocities, gripper positions, and images captured from different perspectives of dual UR5 robots. The dataset structure comprises 179 frames, 1 task, 3 videos, and 1 block, with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The features of this dataset consist of a 14-dimensional motion and state vector, a 2-dimensional gripper position vector, and RGB images with a resolution of 480x640. This dataset lacks homepage, paper, and citation information, but is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 179
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_1
  • left_wrist_2
  • left_wrist_3
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_1
  • right_wrist_2
  • right_wrist_3
  • right_gripper

观测特征

• 状态观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 速度观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 夹爪位置观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: left_gripper, right_gripper
• 图像观测:
  • top_rgb, left_rgb, right_rgb:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]