eval_act_picking_wok

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含双UR5机器人的动作、观察状态、速度、夹爪位置以及从不同视角拍摄的图像。数据集结构包括179帧、1个任务、3个视频和1个块，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括14维的动作和状态向量、2维的夹爪位置向量，以及480x640分辨率的RGB图像。数据集缺少主页、论文和引用信息，但采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 179
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_1
  • left_wrist_2
  • left_wrist_3
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_1
  • right_wrist_2
  • right_wrist_3
  • right_gripper

观测特征

• 状态观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 速度观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 夹爪位置观测:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: left_gripper, right_gripper
• 图像观测:
  • top_rgb, left_rgb, right_rgb:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]