wire_pick_place_multi_view

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含64个episodes，65111帧数据，128个视频，以及1个任务。数据集中包含多种特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、图像观察（observation.images.gripper和observation.images.fixed）等。数据集的格式为parquet和视频文件，帧率为60fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 机器人类型: xarm_end_effector
• 总片段数: 64
• 总帧数: 65111
• 总任务数: 1
• 总视频数: 128
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 60
• 分割: 训练集 (train): 0:64

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos, gripper.pos, joint1.effort, joint2.effort, joint3.effort, joint4.effort, joint5.effort, joint6.effort
• 观测图像 (observation.images.gripper):
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60, 通道数3, 无音频
• 观测图像 (observation.images.fixed):
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率60, 通道数3, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]