eval_so101_5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的评估数据集，基于LeRobot框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Nesaispas/eval_so101_5

数据集结构

数据集使用 Parquet 文件存储，数据路径为 data/*/*.parquet，视频文件为 MP4 格式。

关键统计信息

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	1781
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (chunks_size)	1000
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 1

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

图像名称	形状	视频编码
macro	[480, 640, 3]	h264 (yuv420p, 30fps)
micro	[480, 640, 3]	h264 (yuv420p, 30fps)

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具在以下地址查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Nesaispas/eval_so101_5