bimanual-yam-tactile-vision-demo
收藏资源简介：
该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，专注于双手机器人操作。数据集包含多种特征，如动作数据（包括左右机械臂各关节和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）、图像数据（来自顶部、左侧和右侧摄像头的视频）以及触觉数据（右手指的触觉传感器数据）。数据集结构详细，包括数据的分块存储方式、视频和数据的存储路径，以及各种特征的格式和形状。数据集由LeRobot项目创建，适用于机器人控制和机器学习研究。
This is a robotics-focused dataset dedicated to bimanual robot manipulation. It includes multiple types of features: action data (positions of each joint and gripper of the left and right robotic arms), observation state data (similar to the action data), image data (videos captured by top, left and right cameras), and tactile data (tactile sensor data from the right fingertips). The dataset has a detailed structure, covering the chunked storage method of the data, the storage paths of videos and data, as well as the formats and shapes of various features. Created by the LeRobot project, this dataset is applicable to robotics control and machine learning research.
数据集概述：bimanual-yam-tactile-vision-demo
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总轮次（episodes）：2
- 总帧数（frames）：1406
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 机器人类型：bi_yam_follower
- 数据划分：训练集（train）包含全部2个轮次
数据集结构
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含：左右手臂各6个关节位置（joint_0 ~ joint_5）及左右夹爪位置（gripper）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含：与动作特征相同的14个状态变量
观测图像（observation.images）
- 顶部视角图像（top）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码
- 左侧视角图像（left）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码
- 右侧视角图像（right）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码
触觉数据（observation.tactile.right_finger_r）
- 数据类型：float32
- 维度：48
- 包含：右手指尖的48维触觉传感数据
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：轮次索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
