bimanual-yam-tactile-vision-demo

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，专注于双手机器人操作。数据集包含多种特征，如动作数据（包括左右机械臂各关节和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）、图像数据（来自顶部、左侧和右侧摄像头的视频）以及触觉数据（右手指的触觉传感器数据）。数据集结构详细，包括数据的分块存储方式、视频和数据的存储路径，以及各种特征的格式和形状。数据集由LeRobot项目创建，适用于机器人控制和机器学习研究。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-yam-tactile-vision-demo

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总轮次（episodes）：2
• 总帧数（frames）：1406
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 机器人类型：bi_yam_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部2个轮次

数据集结构

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含：左右手臂各6个关节位置（joint_0 ~ joint_5）及左右夹爪位置（gripper）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含：与动作特征相同的14个状态变量

观测图像（observation.images）

• 顶部视角图像（top）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码
• 左侧视角图像（left）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码
• 右侧视角图像（right）：视频格式，分辨率 480x640，3通道，HEVC编码

触觉数据（observation.tactile.right_finger_r）

• 数据类型：float32
• 维度：48
• 包含：右手指尖的48维触觉传感数据

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：轮次索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）