koch_test_30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 50
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 5
• 训练集划分: 0:1

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

顶部摄像头 (overhead_cam)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 5.0
  • 视频高度: 1080
  • 视频宽度: 1920
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

侧面摄像头 (side_cam)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同顶部摄像头

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]