real_data_0207_ver2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: real_data_0207_ver2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 字段名称: 与动作字段相同

观测图像

包含三个相机视角的图像数据：

1. observation.images.left_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

2. observation.images.left_top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

3. observation.images.right_right

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 未指定

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供