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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专为so_follower机器人类型设计。数据集包含311个episodes，总计115,570帧，覆盖2个任务，以30 FPS的帧率录制。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括动作（6个浮点数值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点数值）、观察图像（来自前置摄像头，分辨率为720x1280，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割，用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 311 episodes, totaling 115,570 frames, covering 2 tasks, and is recorded at 30 FPS. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions), observation images (from a front-facing camera, with a resolution of 720x1280, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset only includes a training split and is intended for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 RobotLearningProject 提供，是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 录制帧率：30 FPS

数据集规模

指标	数值
总片段数	311
总帧数	115,570
总任务数	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1,000 帧

数据划分

• 训练集：包含全部 311 个片段（索引 0 至 311）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	类型	形状	含义
action	float32	(6,)	6 维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部回转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态（字段与 action 相同）
observation.images.front	视频	(720, 1280, 3)	前方摄像头 RGB 图像，分辨率 1280×720，编码格式 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引