lerobot_20260710_122617

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含2个总剧集和1018个总帧，数据以Parquet格式存储。数据集特征包括机器人的动作（如9个关节位置）、状态观测（关节位置）、手腕RGB图像（480x640分辨率，14fps）和深度视频（480x640分辨率，14fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，适用于机器人控制和模仿学习任务。数据集结构支持训练分割，总数据大小为300MB（包括数据和视频文件）。This dataset was developed by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 2 total episodes and 1018 total frames, with all data stored in Parquet format. The dataset includes features such as robot actions (e.g., 9 joint positions), state observations (joint positions), wrist RGB images (480×640 resolution, 14fps) and depth videos (480×640 resolution, 14fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other related information. The robot type is franka_panda_kinesthetic, which is applicable to robot control and imitation learning tasks. The dataset structure supports training splits, with an overall data size of 300 MB (including both data and video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_20260710_122617
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集详细信息

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1018
• 任务总数: 1
• 帧率 (FPS): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic (Franka Panda 机械臂，基于动觉示教)
• 代码版本: v3.0

数据集分割

• 训练集 (train): 包含全部2个片段 (切分索引 0:2)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 包含: panda_joint1~7.pos, finger1.pos, finger2.pos (7个关节位置 + 2个手指位置)

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 9
  • 包含: 与动作特征相同的9个状态量

• 观测图像 - 腕部彩色图 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 编码: AV1, 帧率14fps

• 观测图像 - 腕部深度图 (observation.images.wrist_depth):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640, 1通道
  • 是否为深度图: 是
  • 深度单位: 毫米 (mm)
  • 编码: HEVC (lossless 无损), 帧率14fps
  • 深度范围: 0.01米 ~ 10.0米

• 其他特征: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (全局索引), task_index (任务索引)

数据集存储

• 总数据量: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 数据文件格式: Parquet (按chunk分块存储)
• 视频文件格式: MP4