cloth_folding_generalized

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：cloth_folding_generalized

基本信息

• 数据集名称: cloth_folding_generalized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总帧数	350,189
总演示次数（episodes）	249
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（chunks）	1,000

数据划分

• 训练集: 0 到 248 号演示（共 249 个）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据结构

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（observation.images.front）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]（高度 x 宽度 x 通道数）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化链接 直观查看数据集内容。