openarm_demo_merge_03151727

该数据集与机器人技术相关，特别涉及一种名为'bi_openarm_follower'的机器人类型。数据集包含关节位置、速度、扭矩以及来自摄像头的视频观察数据。数据集包含50个片段，总计44,315帧，存储在parquet文件中，并附有相关的视频文件。特征部分详细列出了各种数据类型和形状，表明这是一个关于机器人运动和观察数据的全面集合。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm_demo_merge_03151727
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 44315
• 任务数量: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 120 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [48]
• 内容: 左臂关节1-7及左夹爪的位置、速度、扭矩；右臂关节1-7及右夹爪的位置、速度、扭矩。

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [48]
• 内容: 左臂关节1-7及左夹爪的位置、速度、扭矩；右臂关节1-7及右夹爪的位置、速度、扭矩。

观测图像（左顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 120
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（右右臂摄像头）

• 数据类型: 视频
• 维度: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 120
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]。

机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]