rollout_sort_b601_simple_filtered_turbovla_v1_changed_env

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，名为 rollout_sort_b601_simple_filtered_turbovla_v1_changed_env，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower，该机器人包含7个自由度（肩部、肘部、腕部等旋转关节和夹爪）

数据规模

• 总回合数：3
• 总帧数：4,063
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：全部作为训练集（train）

数据内容与特征

数据集中的每个样本包含以下特征：

1. 动作（action）：7维浮点数，对应机器人各关节位置和夹爪位置。
2. 观察状态（observation.state）：7维浮点数，与动作维度相同，表示机器人当前状态。
3. 观察图像（observation.images）：包含两个摄像头视角：
   • side（侧方视角）：分辨率为480×640×3的RGB视频，格式为AV1编码，帧率30fps。
   • wrist（腕部视角）：同样为480×640×3的RGB视频，AV1编码，帧率30fps。
4. 时间戳（timestamp）：浮点数，表示帧的时间信息。
5. 帧索引（frame_index）：整型，帧在回合内的序号。
6. 回合索引（episode_index）：整型，所在回合的编号。
7. 索引（index）：整型，全局帧索引。
8. 任务索引（task_index）：整型，标志所属任务。

文件存储

• 数据文件格式：Parquet（数据存储在 data/ 目录下）
• 视频文件格式：MP4（视频存储在 videos/ 目录下）
• 预估文件大小：数据约100MB，视频约200MB

其他说明

• 该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行交互式查看。
• README 中未提供完整的引用信息（Paper 和 BibTeX 均为“More Information Needed”状态）。