eval_1wood_weights_size1_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1wood_weights_size1_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 919
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据分割: 训练集 (0:2)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机器人关节位置，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 机器人关节位置，与动作特征相同

观测图像 (手眼相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图
  • 无音频

观测图像 (固定相机)

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与手眼相机相同

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 内容: 68个三维力传感器数据 (x, y, z 分量)，以及一个合力的三维分量 (tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]