dino_diffusion_dagger_merged_1-13

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，包含12个总情节和10701个总帧，数据以30帧/秒的速率采集。数据集结构包括动作、观测状态（如关节位置）、前视图像（480x640分辨率，RGB格式）、干预标志、时间戳、帧索引、情节索引等特征。数据存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制任务，特别是与so_follower机器人类型相关的研究。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains a total of 12 episodes and 10701 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes features such as actions, observation states (e.g., joint positions), forward-facing images (480x640 resolution, RGB format), intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot control tasks, particularly research related to the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dino_diffusion_dagger_merged_1-13
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 10,701
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 分割: 训练集包含全部 12 个片段（train: "0:12"）
• 数据类型: Parquet 文件存储动作和状态数据，MP4 视频文件存储图像观测
• 特征说明:
  • 动作 (action): 6 维浮点数，控制机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
  • 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度相同
  • 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 干预标志 (intervention): 布尔值，指示是否有人工干预
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，记录帧的时间信息
  • 帧索引 (frame_index): 整数，帧序号
  • 片段索引 (episode_index): 整数，片段序号
  • 全局索引 (index): 整数，全局帧序号
  • 任务索引 (task_index): 整数，任务序号