c02_youssef222

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专用于双机械臂（starpilot_yam_gripper）的机器人控制与感知任务。数据集包含1个完整的episode，总计181帧数据，采样率为30fps。数据以parquet格式存储，包括以下特征：动作数据（14维，涵盖两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿四元数、夹爪开合状态和距离）、以及来自多个摄像头的视频观测（左腕和右腕的RGB和深度图像，分辨率480x640；基座的两个RGB摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集仅提供训练分割，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot control and perception tasks with dual robotic arms (starpilot_yam_gripper). It contains 1 complete episode, totaling 181 frames of data with a sampling rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes the following features: action data (14-dimensional, covering position, rotation, and gripper width for both arms), observation states (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose quaternions, gripper open/close status, and distance), and video observations from multiple cameras (RGB and depth images from left and right wrists at 480x640 resolution; two RGB cameras on the base at 480x640 and 768x1024 resolutions). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset only provides a training split and is suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：c02_youssef222
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总集数 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：181
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000

数据拆分

拆分	范围
训练集 (Train)	0:1

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper

数据特征

数据包含以下特征字段：

动作 (Action)

• 维度：14
• 数据类型：float32
• 字段：包括两个机械臂的笛卡尔坐标 (x, y, z, rx, ry, rz) 及夹爪宽度 (grip_width)

观测状态 (Observation State)

• 维度：32
• 数据类型：float32
• 字段：包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度/角速度）、位姿（位置+四元数）、夹爪状态（开关/距离）

观测图像 (Observation Images)

包含7个视频流，分辨率与编码信息如下：

摄像头位置	分辨率	编码	帧率	是否深度图
左腕 RGB (left_wrist_0_camera_rgb_image)	480x640x3	h264, yuv420p	30	否
左腕 深度 (left_wrist_0_camera_rgb_image_depth)	480x640x3	h264, yuv420p	30	否
右腕 RGB (right_wrist_0_camera_rgb_image)	480x640x3	h264, yuv420p	30	否
右腕 深度 (right_wrist_0_camera_rgb_image_depth)	480x640x3	h264, yuv420p	30	否
基础摄像头0 (base_0_camera_rgb_image)	480x640x3	h264, yuv420p	30	否
基础摄像头1 (base_1_camera_rgb_image)	768x1024x3	h264, yuv420p	30	否

元数据

• timestamp：帧时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：集索引 (int64)
• index：全局索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4