IS_cube_grasping_06_pi_low

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术领域，特别是与'panda'机器人类型相关。数据集包含机器人动作和观察的多个片段，具体包括图像、状态和动作数据，具有特定的数据类型和形状。数据集结构详细，但未明确描述其具体用途或内容。

This dataset was developed using LeRobot, targeting the field of robotics, with a specific focus on the 'panda' robot category. It comprises multiple segments of robotic actions and observations, including image, state, and action data, with specified data types and shapes. While the dataset has a detailed structure, its specific intended applications and detailed contents are not explicitly elaborated.

原始信息汇总

IS_cube_grasping_06_pi_low 数据集概述

基本信息

• 数据集地址： https://huggingface.co/datasets/WillMandil001/IS_cube_grasping_06_pi_low
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, libero, panda, isaacsim, PIB
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 10
• 总帧数： 382
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集（0:10）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： 无

特征字段说明

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型： 图像
  • 形状： [256, 256, 3]
  • 维度说明： [高度, 宽度, 通道]
• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [8]
  • 维度说明： [x, y, z, r, p, y, left_finger, right_finger]
• observation.direct_obs
  • 数据类型： float32
  • 形状： [24]
  • 维度说明： [direct_obs]
• observation.privileged_obs
  • 数据类型： float32
  • 形状： [136]
  • 维度说明： [privileged_obs]
• observation.latent_encoding
  • 数据类型： float32
  • 形状： [10]
  • 维度说明： [latent_encoding]

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 维度说明： [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
• raw_action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [8]
  • 维度说明： [x, y, z, rx, ry, rz, rw]

索引与元数据

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： panda
• 配置文件： default
• 数据文件格式： data//.parquet