eval_act_picking_scissor_AprilTag

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含7个总片段和2227个总帧数，文件格式为parquet和mp4。数据集结构包括多个特征，如动作（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、图像（夹持器和侧面视角，分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_picking_scissor_AprilTag
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 7
• 总帧数: 2227
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:7)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置（与动作相同）。

观测图像 - 夹爪摄像头

• 字段名: observation.images.gripper
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 包含音频: false

观测图像 - 侧面摄像头

• 字段名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与夹爪摄像头相同。

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/eval_act_picking_scissor_AprilTag

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]