eval_40k_smolVLA_normal

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集使用LeRobot创建，包含20个片段、28060帧和2个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含特定格式和编解码器的视频文件。

This dataset is related to robotics, and includes multiple features such as actions, observations (including states and images captured by the front and wrist cameras), timestamps, and indices. Constructed using LeRobot, it contains 20 episodes, 28060 frames and 2 tasks. The data is stored in Parquet file format, and the dataset also includes video files with specific formats and codecs.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_40k_smolVLA_normal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 2
• 总情节数: 20
• 总帧数: 28060
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有20个情节

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]