eval_40k_smolVLA_normal

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集使用LeRobot创建，包含20个片段、28060帧和2个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含特定格式和编解码器的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_40k_smolVLA_normal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 2
• 总情节数: 20
• 总帧数: 28060
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有20个情节

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]