eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449

这是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）以及来自前视、顶部和夹爪摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 默认配置: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 无（空字典）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行查看，链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kunhsiang/eval_nhsiang_pi05_so101_sc1_new_30k_grasp_the_green_box_20260504-192449