xlerobot-pick-cup-20ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含20个episodes，8999帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手部摄像头、前视摄像头和侧视摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式，无音频。数据集总大小约600MB（数据100MB，视频500MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：xlerobot-pick-cup-20ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：8999
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0:20）

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（observation.images）

• 手部摄像头（hand_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 前置摄像头（front_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 侧置摄像头（side_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，维度1
• 帧索引（frame_index）：int64，维度1
• 片段索引（episode_index）：int64，维度1
• 索引（index）：int64，维度1
• 任务索引（task_index）：int64，维度1

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4