xlerobot-pick-cup-20ep
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含20个episodes，8999帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手部摄像头、前视摄像头和侧视摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据采用av1编码，yuv420p像素格式，无音频。数据集总大小约600MB（数据100MB，视频500MB）。
This dataset was developed by LeRobot, primarily designed for robotics research. It contains 20 episodes and 8999 frames, focusing on one single task. All data is stored in Parquet format, including action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), video footage from the hand camera, front-facing camera and side-facing camera (with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The video data adopts AV1 encoding and YUV420p pixel format, with no audio included. The total size of the dataset is approximately 600 MB, of which 100 MB is non-video data and 500 MB consists of video data.
数据集概述
- 数据集名称：xlerobot-pick-cup-20ep
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数：20
- 总帧数：8999
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约500 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集（0:20）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（observation.images）
- 手部摄像头（hand_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 前置摄像头（front_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 侧置摄像头（side_cam）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
其他特征
- 时间戳（timestamp）：float32，维度1
- 帧索引（frame_index）：int64，维度1
- 片段索引（episode_index）：int64，维度1
- 索引（index）：int64，维度1
- 任务索引（task_index）：int64，维度1
文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
