demo_table_sort_bolts_nuts_2703

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含23个episodes，总计14964帧，帧率为30fps。数据集中包含机器人的动作数据（12个关节的位置信息）、状态观察数据（同样包含12个关节的位置信息）以及多个视角（上、右、左）的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集的结构包括数据文件和视频文件，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的总数据文件大小为10000MB，视频文件大小为50000MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_nuts_2703
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 216
• 总帧数: 131765
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:216)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 约 10000 MB
• 视频文件大小: 约 50000 MB
• 块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像（上、右、左）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_nuts_2703

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]