pingti_mobile_pick_place_3

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构详细描述了各种特征的数据类型、形状和名称，包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集包含片段、帧、任务和视频，具体细节包括机器人类型（nong_bot）和代码库版本（v2.1）。

This dataset was created using LeRobot and comprises robotics-related data. The dataset structure provides a detailed breakdown of the data types, shapes and names of various features, including actions, observations (encompassing states and images captured by multiple cameras), timestamps and indices. The dataset includes segments, frames, tasks and videos, with specific details covering the robot type (nong_bot) and codebase version (v2.1).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, pingti_arm, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: nong_bot
• 总集数: 2
• 总帧数: 3580
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: "0:2"

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper, left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, x_speed, steer_angle_speed
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images):
  • front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: height=480, width=640, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, fps=30, channels=3, has_audio=false
  • back:
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 front
  • right_wrist:
    • 形状: [640, 480, 3]
    • 视频信息: height=640, width=480, 其余同 front
  • left_wrist:
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 front
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]