pingti_mobile_pick_place_3

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构详细描述了各种特征的数据类型、形状和名称，包括动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集包含片段、帧、任务和视频，具体细节包括机器人类型（nong_bot）和代码库版本（v2.1）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, pingti_arm, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: nong_bot
• 总集数: 2
• 总帧数: 3580
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: "0:2"

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper, left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, x_speed, steer_angle_speed
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images):
  • front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: height=480, width=640, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, fps=30, channels=3, has_audio=false
  • back:
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 front
  • right_wrist:
    • 形状: [640, 480, 3]
    • 视频信息: height=640, width=480, 其余同 front
  • left_wrist:
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同 front
• 其他特征:
  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]