车路协同交通目标融合感知与态势估计数据

本数据集来源于国家重点研发计划项目《智能城市公交系统车路协同感知与控制关键技术》（编号：2022YFE0117100）下设任务1“车路协同交通目标融合感知与态势估计”的研究过程，主要面向智能网联汽车、自动驾驶及智慧交通系统等领域的多源融合感知算法开发与评估需求建设。数据集的构建具有重要的理论与应用意义：一方面为车路协同环境下跨传感器、跨域的特征表达与精准感知提供基准数据；另一方面支撑大范围交通场景下的态势估计与全息感知增强技术验证。
数据产生方法依托项目搭建的车端移动式与路端固定式多传感器融合平台，通过严格的时空联合配准与统一坐标系映射，在受控测试场地开展协同采集。核心设备包括高分辨率摄像头、激光雷达、4D毫米波雷达等。基于上述平台，本数据集共包含三个子集：（1）多模态传感器时空联合配准标定数据，记录标准复合标定物在不同距离、高度和方位角下的同步观测信息；（2）车路协同多传感器交通参与者感知数据，涵盖假人、假车等典型目标的复杂交互场景数据；（3）典型交通场景下的车路协同感知平台全息感知测试数据，反映系统在第三方测试与应用验证过程中的综合感知与协同运行输出。
采集时间为2024年至2025年12月，分批次在上海市嘉定区同济大学智能网联汽车测评基地完成。数据总量约为100GB，主要记录了传感器标定特征、多模态交通参与者感知信息、车端与路端融合感知结果等观测值，可为车路协同感知算法的研发、测试与评估提供全面、标准化的数据支撑。