pick_up_test_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_test_dataset
• 发布者: eliasab16
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/eliasab16/pick_up_test_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data/*/*.parquet

元数据摘要 (来自 meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 2
• 总帧数: 352
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 顶部手腕摄像头 (observation.images.wrist_top)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 顶部俯视摄像头 (observation.images.overhead_top)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 底部手腕摄像头 (observation.images.wrist_bottom)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与时间戳

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]