pick-bolt-and-place-empty-space-dataset

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人领域，具体任务为pick-bolt-and-place-empty-space（拾取螺栓并放置到空位）。数据集包含79个episodes，总计25725帧，数据以parquet文件格式存储。机器人类型为so_follower。特征包括动作和观测：动作由6个浮点数组成，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测包括状态（同样为6个关节位置）和图像（来自顶部和右侧摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据分割为训练集（全部79个episodes），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-bolt-and-place-empty-space-dataset
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/MakinoKF/pick-bolt-and-place-empty-space-dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 79
• 总帧数 (Frames): 25,725
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• FPS: 30
• 数据集划分: 训练集为全部数据 (集数 0 到 78)

特征 (Features)

数据集包含以下字段，均为 float32 或 int64 类型：

字段名	数据类型	描述/形状
action	float32	形状 [6]，包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	形状 [6]，包含与 action 相同的 6 个关节状态
observation.images.top	video	尺寸 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right	video	尺寸 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	形状 [1]
frame_index	int64	形状 [1]
episode_index	int64	形状 [1]
index	int64	形状 [1]
task_index	int64	形状 [1]

引用信息

论文及 BibTeX 信息暂缺 (More Information Needed)。