eval_act_rac_protocol

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集结构包含动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和右侧图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。数据集包含27个片段，19982帧，30fps。许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_rac_protocol
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 27
• 总帧数: 19982
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有27个情节（索引0到27）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. observation.images.right

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/eval_act_rac_protocol

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]