so101_circle_assembly_test11
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专门针对so101_follower机器人类型的机器人任务数据集。它包含2个完整的情节（episodes），总计4244帧数据，以每秒30帧的速率采集。数据结构涵盖动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作特征相同的关节位置）、图像观测特征（来自前摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为720x1280，3通道彩色视频，无音频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset was developed using LeRobot, and it is a specialized robotic task dataset tailored for the so101_follower robot platform. It consists of 2 full episodes, totaling 4244 frames of data collected at 30 frames per second (FPS). Its data structure encompasses action features (including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state features (matching the joint positions included in the action features), image observation features (videos captured by the front-facing camera and wrist camera, with a resolution of 720×1280, 3-channel color video with no audio), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset’s data is stored in Parquet format, with the videos saved in MP4 format. It is applicable to robotic control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 机器人型号: so101_follower
- 许可协议: Apache-2.0
- 总片段数: 2
- 总帧数: 4244
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集切分: 训练集 (train) 包含片段索引 0 到 1
数据集结构
数据以 chunk（块）和 file（文件）的形式组织，数据路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
特征 (Features)
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 - 前置摄像头 (observation.images.front)
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3] (高度、宽度、通道数)
- 视频参数: 分辨率 720p (1280x720)，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，3 通道，无音频
观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3] (高度、宽度、通道数)
- 视频参数: 分辨率 720p (1280x720)，编码格式 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，3 通道，无音频
其他特征
- timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
- frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
- episode_index (片段索引): int64，形状 [1]
- index (索引): int64，形状 [1]
- task_index (任务索引): int64，形状 [1]
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
