splatsim_approach_lever_2_1path_wrist

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含299个episodes，共41,874帧，包含观测数据（图像和状态）、动作、时间戳和索引。观测数据包括手腕RGB图像和机器人关节状态，动作对应于关节和夹持器的命令。数据集以parquet文件格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB（但视频文件不存在）。数据集采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was developed using LeRobot. It includes 299 episodes and a total of 41,874 frames, containing observational data (images and states), actions, timestamps, and indices. The observational data consists of wrist RGB images and robot joint states, while the actions correspond to commands for the robot's joints and gripper. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, though the video files are not actually present. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: splatsim_approach_lever_2_1path_wrist
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 299
• 总帧数: 41,874
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS

数据组织

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 数据划分: 全部数据（索引 0 至 299）用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.wrist_rgb

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 224, 224] (通道数, 高度, 宽度)

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_splatsim

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供