splatsim_approach_lever_2_1path_wrist

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含299个episodes，共41,874帧，包含观测数据（图像和状态）、动作、时间戳和索引。观测数据包括手腕RGB图像和机器人关节状态，动作对应于关节和夹持器的命令。数据集以parquet文件格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB（但视频文件不存在）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: splatsim_approach_lever_2_1path_wrist
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 299
• 总帧数: 41,874
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS

数据组织

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 数据划分: 全部数据（索引 0 至 299）用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.wrist_rgb

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 224, 224] (通道数, 高度, 宽度)

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lerobot_splatsim

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供