SO101-CloseDrawer_Ours_50epi

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于关闭抽屉任务，由LeRobot工具创建。数据集包含50个训练片段，总帧数为13143，使用SO101机器人类型。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为10fps。特征包括机器人状态观测（6个关节位置）、动作（6个关节位置）、图像观测（顶部和左腕摄像头，分辨率480x640，RGB三通道）、末端执行器位置（6维坐标和姿态）、抓取器状态（二进制）、技能和子任务的自然语言描述、技能类型、进度、目标位置（关节和笛卡尔空间）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集适用于机器人学习研究，特别是强化学习和模仿学习任务。This is a robotic manipulation dataset focused on the drawer-closing task, created using the LeRobot tool. It contains 50 training episodes, with a total of 13143 frames, and uses the SO101 robot type. The dataset's data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are saved in MP4 format at a frame rate of 10 fps. The included features are robotic state observations (6 joint positions), actions (6 joint positions), image observations from the top and left-wrist cameras (480×640 resolution, 3-channel RGB), end-effector positions (6-dimensional coordinates and pose), gripper status (binary), natural language descriptions of skills and subtasks, skill types, progress, target positions in both joint and Cartesian space, timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset is suitable for robotic learning research, particularly for reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101-CloseDrawer_Ours_50epi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 13,143
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分块: 块大小为1000帧，数据文件路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据分割

• 训练集: 0:50（全部50个片段用于训练）

机器人类型

• SO101 跟随者机器人（SO101 follower）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（6个自由度：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
action	float32	[6]	动作指令（与关节状态对应的6个自由度）
observation.images.top	video（h264）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，帧率10 FPS
observation.images.left_wrist	video（h264）	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，帧率10 FPS
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	[6]	机器人末端执行器位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.gripper_binary	float32	[1]	夹爪二值状态
skill.natural_language	string	[1]	技能的自然语言描述
skill.verification_question	string	[1]	技能验证问题
skill.type	string	[1]	技能类型
skill.progress	float32	[1]	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	[6]	技能目标关节位置
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	[6]	技能目标末端执行器位姿
skill.goal_position.gripper	float32	[1]	技能目标夹爪位置
subtask.natural_language	string	[1]	子任务的自然语言描述
subtask.object_name	string	[1]	子任务目标对象名称
subtask.target_position	float32	[3]	子任务目标位置（x, y, z）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集生成工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建