libero_object

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及panda机器人。数据集包含454个episodes，共66984帧，涵盖10个任务。每帧数据包括图像（256x256x3）、手腕图像（256x256x3）、状态向量（8维）、动作向量（7维）以及时间戳和索引信息。数据以parquet文件格式存储，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

数据集基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/woowang/libero_object
• 机器人类型：Panda
• 总片段数：454
• 总帧数：66,984
• 总任务数：10
• 视频文件数：0
• 帧率：10 FPS
• 训练/测试划分：全部数据（0-454 片段）用于训练

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
image	image	[256, 256, 3]	主摄像头图像，RGB三通道，分辨率为256x256
wrist_image	image	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，RGB三通道，分辨率为256x256
state	float32	[8]	机器人状态信息，8维向量
actions	float32	[7]	动作指令，7维向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 主数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频文件）