pnpround3_all
收藏Hugging Face2026-04-09 更新2026-04-09 收录
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https://huggingface.co/datasets/ruanafan/pnpround3_all
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
ruanafan
创建时间：
2026-04-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: ruanafan/pnpround3_all
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 264
- 总帧数: 138,695
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 全部数据（0:264）用于训练
数据结构与特征
数据集以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
主要特征
-
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 内容: 关节1至关节6的位置，以及夹爪位置。
-
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 内容: 关节1至关节6的位置，以及夹爪位置。
-
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 帧率: 30 FPS
- 通道: 3
- 无音频
-
观测图像（前部摄像头）
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息: 与腕部摄像头相同。
补充信息
-
策略动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 内容: 关节1至关节6的位置，以及夹爪位置。
-
干预标志
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 内容: 是否为干预动作。
-
状态
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 内容: 状态标识。
-
收集器策略ID
- 数据类型: string
- 形状: [1]
- 内容: 数据收集时使用的策略标识。
索引与元数据
-
时间戳
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
-
帧索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
情节索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
-
任务索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
机器人平台
- 机器人类型: piper_follower
代码库版本
- 版本: v3.0
引用信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- BibTeX引用: 信息缺失
