drone_single_gate_base
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该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对无人机单门基础任务。它包含1000个训练集，总帧数为38663，帧率为25fps。数据集结构包括观察图像（3通道，分辨率480x640）、观察状态（9维，包括速度、姿态角等）、动作（4维，控制速度和角速度）以及其他元数据如时间戳、帧索引和集索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和强化学习研究。
This is a robotics dataset targeted at the basic drone gate-crossing task. It includes 1000 training splits, with a total of 38,663 frames at a frame rate of 25 fps. The dataset structure comprises observed images (3-channel, 480×640 resolution), 9-dimensional observed states including velocity, attitude angles and other relevant items, 4-dimensional actions used to control linear and angular velocities, as well as additional metadata such as timestamps, frame indices and split indices. The data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics control and reinforcement learning research.
数据集概述
- 数据集名称: drone_single_gate_base
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 1000
- 总帧数: 38663
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 25 FPS
数据集划分
- 训练集: 索引 0 到 1000（全部数据用于训练）
数据集特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image | 视频 | [3, 480, 640] | 图像观测，通道数3，高度480，宽度640，编码AV1，帧率25 FPS |
| observation.state | float32 | [9] | 状态观测：vel_x, vel_y, vel_z, roll, pitch, yaw, p, q, r |
| action | float32 | [4] | 动作：vel_x, vel_y, vel_z, omega |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
其他信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用格式: 待补充
